Se possiamo considerare il colonnello O'Neill ed il capitano Carter i due personaggi cardine della squadra di esploratori che è protagonista della serie Stargate SG-1, Teal'c ed il dottor Daniel Jackson, interpretati da Christopher Judge e Michael Shanks, ne sono le controparti essenziali e rappresentano il cuore e l'anima dell'SG-1.
Teal'c è un Jaffa, ed è anche il comandante in capo dell'armata di Apophis quando incontra O'Neill, Samantha e Daniel per la prima volta, anzi per essere esatti è il loro carceriere. Li libera dalla prigione su Chulak e presta giuramento di fedeltà ai "Tau'ri" del pianeta leggendario dal quale i Goa'uld hanno rapito i suoi antenati: la Terra.
È un personaggio singolare che dopo una vita di sacrifici, per accettare il suo ruolo di schiavo, e di duro addestramento per ottenere l'approvazione di Apophis, riesce a trovare il coraggio necessario per mettere in discussione tutte le sue certezze.
Incarna il rivoluzionario del gruppo, l'idealista che sfida il potere del suo "dio" contestandone le leggi brutali e l'oppressione disumana esercitata sul suo popolo ridotto in schiavitù.
Dopo essersi unito all'SG-1, scopriamo che Teal'c ha pagato un prezzo molto alto per aver rinnegato Apophis; sua moglie e suo figlio sono rimasti su Chulak e pagano lo scotto per essere la famiglia dello shol'vah, il traditore. Durante lo scorrere delle stagioni, vediamo come Teal'c cerca di recuperare il rapporto con sua moglie, che lo accusa di averli abbandonati, e con suo figlio, caduto in balia delle trame dei Goa'uld.
Uomo di poche parole, Teal'c preferisce affidare alle azioni il compito di dimostrare la sua natura; leale fino alla morte è, al pari di O'Neill, un guerriero tutto d'un pezzo per il quale l'onore è il riferimento di base in tutte le situazioni. Esprime con garbo le sue emozioni con gesti ormai caratteristici: il suo sopracciglio inarcato è pari a quello di Mr. Spok ( Star Trek ), gli inchini di ringraziamento e il sorriso discreto valgono più di mille parole. Può sembrare assente per via della sua aria distaccata e per la freddezza che lo caratterizza nei momenti di tensione, ma dietro quello sguardo un po' perplesso si cela una mente acuta e un osservatore attento.
Esiste un'ambivalenza in Teal'c, il suo ardore battagliero è bilanciato da una forte spiritualità, nonostante abbia rinnegato i suoi falsi "dei", la disciplina che impiega per la sua anima è pari solo all'intensità del suo addestramento militare. Non è un santo, ne' un asceta, tuttavia a differenza di molti uomini d'azione, riesce a raggiungere un alto livello di introspezione.
Sulla Terra è un outsider, un alieno, e fin da subito fa dell'SGC la sua nuova casa; tratta il Generale Hammond con il più profondo rispetto e tiene in gran considerazione le sue valutazioni e le sue decisioni, ma non esita a disobbedire agli ordini per seguire O'Neill nelle azioni più disperate. Considera Jack come un fratello, più che come suo superiore e più volte esprime questo sentimento ad alta voce in momenti drammatici, dove ormai la partita sembra persa.. Daniel e Sam hanno con Teal'c un terreno comune che è quello delle conoscenze Goa'uld; mentre Sam gli si rivolge per comprenderne la tecnologia e le tattiche militari, Daniel trova in Teal'c un valido aiuto quando si tratta di decifrare nuovi simboli sulle armi o sui reperti sottratti al nemico. Tutti i membri del team hanno con Teal'c una profonda intesa e lo considerano a tutti gli effetti un loro pari. Teal'c non è esattamente lo stereotipo dell'alieno che si incontra di solito nelle serie tv, ma come quasi tutti gli alieni del mondo della fantascienza, molto spesso si rivela più umano delle sue controparti terrestri.
Il dott. Daniel Jackson è l'archeologo che nel film originale riesce a decifrare i simboli sullo Stargate, dando così il via agli spostamenti interplanetari. Al termine della pellicola, Jackson decide di rimanere insieme a Sha're, la sua sposa, su Abydos dove potrà finalmente sperimentare la vita di una civiltà che ha studiato solo attraverso libri e reperti archeologici.
Daniel vive felicemente con la sua nuova famiglia quando il Colonnello O'Neill lo contatta a causa dell'attacco di Apophis nell'episodio pilota della serie; decide di unirsi all'SG-1 in seguito al rapimento di sua moglie e di suo cognato per mano dei Goa'uld.
Devastato dalla visione di Sha're come ospite di Amaunet (consorte di Apophis), Daniel promette a suo suocero Kasuf, di salvare i suoi figli e di ritornare su Abydos entro un anno. Ogni volta che varca la soglia dello Stargate, Jackson spera di ritrovare la sua amata moglie, ma il destino (o in questo caso, gli autori) è crudele e anche se incontra Sha're e Skaara più volte nei suoi viaggi, queste occasioni non sono sempre fonte di gioia.
Nonostante il suo obiettivo primario sia il ritrovamento della sua famiglia, Daniel si rende conto ben presto dell'importanza delle sue esplorazioni con l'SG-1. A prescindere dalle scoperte tecnologiche e scientifiche, le possibilità intrinseche nei contatti con altre civiltà rappresentano per Daniel la realizzazione delle sue aspirazioni di archeologo e antropologo.
I Goa'uld hanno colonizzato i pianeti della "rete" di Stargate con gli schiavi rapiti sulla Terra e ognuno di questi avamposti umani nella galassia, si è sviluppato in modo diverso secondo tempi diversi; Daniel quindi ha l'opportunità di osservare e studiare dal vivo l'evoluzione sociale e culturale dell'umanità.
La crescita del personaggio è evidente già dalle primissime stagioni: da scienziato un po' imbranato Daniel cerca di adeguarsi all'aspetto militare delle missioni, tuttavia la sua natura curiosa spesso prende il sopravvento sulla prudenza. Mentre gli altri membri della squadra, tutti guerrieri esperti, tendono all'approccio strategico, Jackson agisce spinto da un'ingenuità disarmante e con la sua dialettica franca e trasparente, si guadagna il ruolo di diplomatico negli primi contatti con alieni e umani.
Questo aspetto della sua personalità si rivela essenziale per bilanciare l'umorismo, talvolta insolente, del Colonnello. I due sono legati da un affetto profondo e dall'ammirazione che ognuno prova segretamente per l'altro. Raramente esprimono ad alta voce i loro sentimenti: essendo agli antipodi, l'uno scienziato, l'altro uomo d'azione, non fanno che provocarsi a vicenda con battutine salaci, quasi come fossero due fratelli. Degli altri membri della squadra, Samatha è quella che si trova sulla stessa lunghezza d'onda di Daniel. Benché sia una valorosa sul campo di battaglia, Sam è innanzitutto una scienziata e condivide la curiosità e le argomentazioni dell'archeologo. Spesso lavorano su uno stesso oggetto da angolazioni diverse, lei per carpirne i principi tecnologici, lui per trovare la chiave che ne sveli i misteri traducendo i simboli alieni. E' un linguista eccezionale che riesce a decifrare anche l'idioma più oscuro, ma lungi dall'essere saccente, Daniel spesso si rivolge a Teal'c chiedendogli aiuto per confermare le sue traduzioni. Il Jaffa tiene in grande stima il dott. Jackson; nonostante Teal'c sia responsabile del rapimento della sua famiglia, Daniel è riuscito a perdonarlo e lo difende a spada tratta, arrivando a testimoniare in suo favore quando i demoni del passato tornano per rivendicare giustizia.
La vasta gamma di persone incontrate, i pericoli, le scoperte, le situazioni talvolta surreali vissute durante il corso delle stagioni, aprono la mente di Daniel a possibilità estreme, fino al punto di sperimentare la vita stessa in altre forme, scegliendo un cammino spirituale che lo porta all'illuminazione.